Die Leerlaufspannung sagt nichts über den Ladezustand der Batterie aus. Nach 22km Fahrt, hast Du höchstens 2,5Ah an Kapazität auf die Batterie gebracht, da der Inverter mit 5A lädt. Also bei etwa 30 Minuten Fahrt, ergibt sich das daraus.
Mal für 10 bis 15 Stunden an ein vernünftiges Ladegerät, dann ist die Batterie voll. Es sei denn sie ist defekt!