Es ist extrem schade, dass Toyota bei den Kunststoffteilen im Innenraum mit rauer Oberfläche, einen so extrem schlechten, weil sehr weichen, Kunststoff verwendet. Kratzer sind hier leider nur eine Frage der Zeit und ich wüsste keine Behandlungsmöglichkeit, diese Schäden zu beseitigen.
Eventuell könnte das hier helfen
Ich habe das auch im Einsatz und es mildert zumindest den einen oder anderen Kratzer
Ein sehr guter Kunststoffpfleger ist für mich dieser hier.
Der schafft Kratzer und Tiefenpflege wie kein anderer.
Ich hatte schon Meguiars, Sonax, Dr.Wack... kommt keiner ran.
Aber zaubern kannn er natürlich auch nicht.
Macht eine matte und sehr dunkle Oberfläche.
Kratzer in Hartkunststoff bekommt man mit Wärme wieder weg
Heißluftfön z.B.
Oder mit Streichholz/Feuerzeug kurz drüber gehen
Gibt einige Videos bei YouTube
z.B. in der YouTube Suche C6g01slEbx8
Oder andere
PS
Allerdings wäre das im Bereich B Säule, dort wo die Gurtzunge die Kratzer verursacht, ein sinnloses Unterfangen
Es würden ja sofort wieder neue Kratzer entstehen 
Wie man die dort vermeiden könnte, wüsste ich jetzt nicht.
Heißluftfön z.B.
Oder mit Streichholz/Feuerzeug kurz drüber gehen
Uuuuh, das ist aber nichts für Grobmotoriker. Schnell sieht´s schlimmer aus als vorher. 😲
Wie man die dort vermeiden könnte, wüsste ich jetzt nicht.
Einfach ein Stück farblich passenden Filz mit doppelseitigem Klebeband draufbappen. Hilft auch gegen das klappern.
Grobmotoriker sollten besser nichts am Auto machen
Da könnte selbst die normale Wagenpflege, aussaugen z.B. zum Fiasko werden 
Ja das Stück B Säule mit Filz verkleiden wäre eine Idee
Da könnte man die vorhandenen Kratzer verdecken und verhindern das neu entstehen.
Gute Idee 
Eine andere Möglichkeit wäre noch ein Gurtpolster. Das hält dann die Schnalle etwas fern vom Kunststoff.
Die Schrammen wird man in Eigenregie nicht raus bekommen. Vermutlich verschlimmbessert man das ganze nur.
Kunststoffpflege/-auffrischer nehm ich den Trim Detailer Interior von Meguiars wie bereits per WhatsApp geschrieben.
Hatte Hardt keine Idee was man da tun kann?
Schwämmchen mit Kunststoffpfleger* in der Hand … und etwas später im Einrichtungsmagazin für "Shabby Chic" (auf alt getrimmte Einrichtungsgegenstände) schwärmen. 
